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恩格斯认为，罗马军队有一整套在尚未使用火药的时代业已形成的最完善的步兵战术。他认为，这支军队的主要优势之一，是有一套比其他军队更完善，更合理的训练体系。他强调指出：“对士兵的训练是非常严格的，目的在于用一切可能的方法增强士兵的体力。每个士兵携带40至60磅的全副行军装备，以每小时四英里的速度作长时间的‘行军。军事训练中也包括练习使用掘壕工具以及迅速地构筑营垒。不仅新兵，而且军团的老兵都必须进行这些练习，以便保持充沛的体力和灵巧，养成吃苦耐劳的习惯。这样的士兵确实能够征服世界。”
古罗马人，以及后来的法兰克人，都曾进行实地练习和对抗性军事导演。古代历史学家约瑟夫？法拉维在指出：罗马军队的良好素养时写道．他们的演习是不流血的战斗，而他们的战斗则是流血的演习。古代其他国家军队也有与此相类似的训练体系。随着时代的更替，新的作战方式与方法不断出现，军事学术就日益丰富起来，于是军队战术训练的方法也就日：
益复杂化和多样化。大家知道，在中世纪，军事学术曾一度衰落。因此，在这一时期，军队（其主力为骑士）的训练方法没有多大变化。训练采用单兵训练的形式进行，目的在于增强他身体的体力、身体的灵活性以及身体其他素质。罗斯的军事学术同西欧不同，即使是在封建分立时规也得到了进一步发展。当时投入交战的军队人数相当多（10至20万人）。训练这样一支军队不能只限于单兵训练——白刃战。因此，经常进行十入、百人和千人合练。例如，罗斯军队在远征开始前集中进行训练，何况远征本身就是对军队最好的实战训练。
蒙古军队训练的有趣方式是广泛进行军事化狩猎，这被称为学习战争的学校。军队全部成战斗队形实施机动，然后包围一定地域，演习进攻。每次都有数个万部参加这种野外练习，每万部为1万人。十五世纪末，西欧出现了中央集权国家。十六一十七世纪，大多数西欧国家成为封建专制国家。资本的原始积累，劳动力市场的出现，为取消封建义勇军和建立由人数众多的雇佣兵组成的王家军队创造了社会条件。从十五世纪末起，招募雇佣兵逐渐成为西欧各国补充军队的主要方式。并且，还发生了从战争开始前才组建雇佣军队向建立常备雇佣军队的转变；军队的数量也扩大了（达10万人以上）。
雇佣军队的性质在很大程度上决定了作战方法和训练体系。实际上，雇佣军队没有民族基础，其军人缺乏爱国主义精神和对军事勤务的自觉态度，士气低落。
雇佣军队的本质，就是压抑士兵的任何主动性，把他们变成俯首贴耳的工具，而整个战斗训练体系靠的只是残酷的棍棒纪律和粗野的练兵方法。
十六世纪，在尼德兰资产阶级革命中创建的荷兰军队具有很高的战斗素质，特别是在荷兰统帅和军事改革家莫里茨（奥兰治亲王）统治时期。这支军队主要由志愿者组成，其特点是士气高昂和训练有素。尼德兰人没有采取在当时很普遍的把军队排成大方块队的做法，而是把军队划分成许多可以沿正面和向纵深机动的战术单位（半团）。这不仅需要进行单兵训练和整个部队训练，而且还需要进行战斗队形各部分的合练，以便共同行动。正如恩格斯所指出的，莫里茨（奥兰治亲王）尤其注重骑兵的训练，他训练自己的雇佣骑兵“以独立的部队成几列横队进行冲锋和运动，训练他们以独立的连和排有条不紊地完成各种转法和摆脱敌人的动作，排成纵队和横队，变换正面。这样一来，骑兵战斗的结局就已经不取决于全部骑兵的一次冲锋，而取决于相互支援的各独立骑兵一连和各列横队的连续冲锋了。”
在有的军事历史著作中，把这种训练方法看作仅仅是，队列训练。但是，只要深入研究一下其实质和当时的战术特点，就不难看出，这种训练方式从内容和实施方法来说，已经具有战术队列作业的性质，因为通过这种作业不仅练习了队列动作，而且还练习了战术。尼德兰军队的改革对西欧其他国家军队也产生了影至响，特别是，它影响到瑞典军队和在英国资产阶级革命中建立起来的克伦威尔的“新式”军队的建设和训练体系。瑞典国王古斯塔夫？阿道夫统率下的瑞典军队被认为是西欧最好的军队。在瑞典，每个行政区域都有自己的屯垦军（民兵），他们定期进行系统的军事训练。这样就有可能源源不断地把经过训练的后备兵员补充到作战军队中去。在训练中，还非常重视演练步兵、骑兵和野战炮兵的协同动作。
十五至十六世纪，随着枪炮的发展，开始向新的作战方法转变，战斗开始被区分为枪炮战和白刃战。除步兵和骑兵外，又出现了炮买和工兵的萌芽。当时，由于枪炮尚不完善，加之必须防备骑兵的冲击，不得不将火枪兵分队和长枪兵混编在步兵营里，从而导致了极其复杂的队列协作和战术动作的出现。这样一来，军事训练体系就变得非常复杂，以致士兵要用自己的一生来掌握它。十七世纪，随着枪炮的不断完善，开始出现线式战斗队形和线式战术。采用这种战术，可以有大量士兵同时作战，能够最充分地发挥武器的威力。
由于军队数量的扩大，庞大部队与兵团的出现和战斗队形的复杂化，必须对军队进行全面、正规训练。未经充分训练的军队不可能按线式战斗队形行动，也不可能完成复杂的队列动作和战术动作以及有组织地进行战斗。考虑到这一点，各国军队开始注重系统训练。当时有许多军事学术著作对此作了论述。例如，十六世纪初，意大利政治家和思想家马基亚韦利在《论军事学术》一书中，着重论述了军队的训练与教育问题。他认为，步兵是可以精心挑选的，其武器装备也可以更好一些，但是无论如何仍须对其进行认真训练，因为不这样就出不了好兵。他还认为，仅仅久经锻炼、身强力壮、动作敏捷是不够的，要成为好兵，还应知道自己在队列中的位置，在退却，进攻、战斗和行军中很好地发挥自己的作用。
十六至十七世纪，一些先进国家的军队为了详细规定队列和战术动作，使军队训练整齐划一，制定了最早的军事条令和条例。这些条令、条例总结和集中了战斗经验。当时，夺取要塞是军队作战的主要内容。同时，由于炮兵的发展，要塞建设也不断完善，于是就更加注重训练军队防守，封锁和夺取要塞。条令阐述了实施行军、排列战斗队形的方法，规定了各级长官的任务和职责。十六世纪末，尼德兰的莫里茨（纳绍的）制定了第一个队列条令。正如恩格斯所指出的，这个条令为对全军实施统一训练奠定了基础。军事条令的出现和军队转入正规队列训练及战术队列训练，是武装力量及其训练方法的一个进步。然而，在当时的训练体系中，除了必要的训练课目外，还有许多不利于军队战斗训练的多余的和形式化的东西。十八世纪，原在西欧各国军队特别是普鲁士军队中流行的操场机械训练体系得到更广泛的传播。队列训练更加复杂，严重影响了军队的整个战斗训练。并且，常常为了进行阅兵训练而放弃野外训练。就连热衷于操场机械训练的法国元帅皮塞久尔也不得不承认，军队训练的大部分内容是不实用的。他指出，“人们意识到了这一点，但是，由于不知道该怎么办，就说‘这是在培养士兵’。”他补充说：“军官并不更在行；他们任何其他东西也学不到……”
在俄国，由于资本主义经济关系的产生和农民及城市居民反封建运动的高涨，同时也由于同众多威胁其独立的外敌斗争的需要，必须破坏封建基础，加快建立中央集权国家。与西欧各国不同的是，俄国没有雇佣军队。十五至十六世纪，俄国建立的是由地方贵族骑兵和常备射击军组成的军队，而在十七世纪，是按照义务兵役制组建的“新制”军队。中央集权国家诞生后，成立了由农奴和贵族军官组成的正规军队。俄国军队由于民族成分单纯以及其他特点，能够更坚决地进行战斗。俄军在战区实施机动，通常是为了在野战中歼灭敌人。除作为主要兵种的步兵外，骑兵也占有相当大的比重。至于炮兵，俄国军队在十六世纪就有了世界上威力最强，数量最多的炮兵，并且在以后一直保持着这种领先地位。
建立常