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撒哈拉沙漠西从大西洋沿岸开始，北部以阿特拉斯山脉和地中海为界，东部直抵红海，南部到达苏丹和尼日尔河河谷。撒哈拉沙漠分为几部分：西撒哈拉；中部高原山地（包括位于阿尔及利亚的阿哈加尔高原，位于尼日尔的艾尔高原和位于乍得的提贝斯提高原；东部是最为荒凉的区域，为特内雷沙漠和利比亚沙漠。撒哈拉沙漠的最高点为位于提贝斯提高原中的库西山，海拔为3415米。
撒哈拉沙漠将非洲大陆分割成两部分，北非和南部黑非洲，这两部分的气候和文化截然不同，撒哈拉沙漠南部边界是半干旱的热带稀树草原，阿拉伯语称为“萨赫勒”，再往南就是雨水充沛，植物繁茂的南部非洲，阿拉伯语称为“苏丹”，意思是黑非洲。
形成原因
北非位于北回归线两侧，常年受副热带高气压带控制，盛行干热的下沉气流，且非洲大陆南窄北宽，受副热带高压带控制的范围大，干热面积广。
北非与亚洲大陆紧邻，东北信风从东部陆地吹来，不易形成降水，使北非更加干燥。
北非海岸线平直，东侧有埃塞俄比亚高原，对湿润气流起阻挡作用，使广大内陆地区受不到海洋的影响。
北非西岸有加那利寒流经过，对西部沿海地区起到降温减湿作用，使沙漠逼近西海岸。
北非地形单一，地势平坦，起伏不大，气候单一，形成大面积的沙漠地区。
历史发展
从公元前2500年开始，撒哈拉已经变成和目前状态一样的大沙漠，成为当时人类无法逾越的障碍，仅仅在绿洲有一些居民，商业往来很少能穿越沙漠。只有尼罗河谷是一个例外，由于有充分的水源，这里成为植物生长繁茂的区域，也成为人类文明的发源地之一。但是尼罗河有几个无法通航的大瀑布，也为商业贸易造成很大的障碍。不过埃及还是能够通过这里将铁器技术，也许还有帝王的观念传播到南方的努比亚以及更靠南的地方。
到了公元前500年时，古希腊和腓尼基人开始对这一地区产生影响，希腊商人顺着沙漠东部的边缘地带开发商机，在红海沿岸建立了许多商业殖民地。迦太基则沿着大西洋沿岸在沙漠西部开发，但是由于大西洋风波险恶，也没有充分的市场，所以他们的探索从没有超过现在摩洛哥所在的范围。中央集权的国家只分布在沙漠的北部和东部边缘，他们的权力达不到沙漠腹地，所以这些生活在沙漠边缘的人经常受到在沙漠中游牧的柏柏尔人的袭击。
撒哈拉沙漠历史上最大的变化来源于入侵的阿拉伯人带来的骆驼，它们使贸易往来可以穿越沙漠，北方地中海沿岸的酋长们将马匹和工艺品运到南方，南方的萨赫尔王国由于出口黄金和盐而变得富裕强大。沙漠中的绿洲成为商业中心，逐渐被北方的酋长们控制起来了。
这种状态持续了几个世纪，直到欧洲人发明了大帆船，首先是葡萄牙人绕过撒哈拉去掠取几内亚的资源，然后其他欧洲国家也紧跟其后，撒哈拉很快就失去商业价值。
虽然殖民者们忽视了撒哈拉沙漠的价值，但现代却发现很多有价值的矿藏，包括阿尔及利亚和利比亚的油气资源，摩洛哥和西撒哈拉的磷矿。
从50万年前开始，就有人类在撒哈拉沙漠边缘生活。在上一个冰河时期，撒哈拉还不是一个沙漠，气候类似于现在的东非，在沙漠地带发现了大约有3万幅古代的岩画，其中有一半左右在阿尔及利亚南部的恩阿杰尔高原，描绘的都是河流中的动物，如鳄鱼等。同时也发现过恐龙的化石。但现在的撒哈拉自从公元前3000年起，除了尼罗河谷和分散在沙漠中的绿洲附近，已经几乎没有大面积的植被存在了。
现在还有大约250万人生活在撒哈拉范围内，主要分布在毛里塔尼亚、摩洛哥和阿尔及利亚，有属于阿拉伯语系的柏柏尔人，图阿雷格人，撒哈威人和摩尔人；以及一些黑人种族，如图布人，努比亚人，萨哈威人和卡努里人。在撒哈拉范围内最大的城市是毛里塔尼亚的首都努瓦克肖特，此外比较重要的还有阿尔及利亚的塔曼腊塞特，马里的廷巴克图，尼日尔的阿加德兹，利比亚的加特和乍得的法雅。
地貌类型
撒哈拉沙漠干旱地貌类型多种多样。由石漠、砾漠和沙漠组成。石漠多分布在撒哈拉中部和东部地势较高的地区，尼罗河以东的努比亚沙漠主要也是石漠。砾漠多见于石漠与沙漠之间，主要分布在利比亚沙漠的石质地区、阿特拉斯山、库西山等山前冲积扇地带。沙漠的面积最为广阔，除少数较高的山地、高原外，到处都有大面积分布。
组成部分
著名的有利比亚沙漠、赖卜亚奈沙漠、奥巴里沙漠、阿尔及利亚的东部大沙漠和西部大沙漠、舍什沙漠、朱夫沙漠、阿瓦纳沙漠、比尔马沙漠等。面积较大的称为“沙海”，沙海由复杂而有规则的大小沙丘排列而成，形态复杂多样，有高大的固定沙丘，有较低的流动沙丘，还有大面积的固定、半固定沙丘。固定沙丘主要分布在偏南靠近草原地带和大西洋沿岸地带。从利比亚往西直到阿尔及利亚的西部是流沙区。流动沙丘顺风向不断移动。在撒哈拉沙漠曾观测到流动沙丘一年移动9米的记录。
环境气候
撒哈拉地区地广人稀，平均每平方公里不足1人。以阿拉伯人为主，其次是柏柏尔人等。居民和农业生产主要分布在尼罗河谷地和绿洲，部分以游牧为主。20世纪50年代以来，沙漠中陆续发现丰富的石油、天然气、铀、铁、锰、磷酸盐等矿。随着矿产资源的大规模开采，改变了该地区一些国家的经济面貌，如利比亚、阿尔及利亚已成为世界主要石油生产国，尼日尔成为著名产铀国。沙漠中也出现了公路网、航空线和新的居民点。
撒哈拉沙漠气候炎热干燥。然而，令人迷惑不懈的是：在这极端干旱缺水、土地龟裂、植物稀少的矿地，竟然曾经有过繁荣昌盛的远古文明。沙漠上许多绮丽多姿的大型壁画，就是这远古文明的结晶。
撒哈拉沙漠岩画
岩画的发现
1850年，德国探险家巴尔斯来到撒哈拉沙漠进行考察，无意中发现岩壁上刻有鸵鸟、水牛及各式各样的人物像。1933年，法国骑兵队来到撒哈拉沙漠，偶然在沙漠中部塔西利台、恩阿哲尔高原上发现了长达数公里的壁画群，全绘在受水侵蚀而形成的岩阴上，五颜六色，色彩雅致、调和，刻画出了远古人们生活的情景。
壁画群中动物形象颇多，千姿百态，各具特色。动物受惊后四蹄腾空、势若飞行、到处狂奔的紧张场面，形象栩栩如生，创作技艺非常卓越，可以与同时代的任何国家杰出的壁画艺术作品相媲美。从这些动物图像可以相当可靠地推想出古代撒哈拉地区的自然面貌。如一些壁画上有有划着独木舟捕猎河马，这说明撒哈拉曾有过水流不绝的江河。
人们不仅对这些壁画的绘制年代难以稽考，而且对壁画中那些奇怪形状的形象也茫然无知，成为人类文明史上的一个谜。
岩画的几个阶段
根据在撒哈拉沙漠发现的岩画，可以将这些不同的岩画分为几个阶段：
1。水牛时期，大约从3万5千年以前至公元前8000年左右，这时期的岩画大约产生于公元前10000年至公元前8000年时期，是用一些目前已经在当地绝迹的动物奶汁混合颜料画在岩石上的，这些动物包括有水牛、象、河马和犀牛，画中的人物使用棍棒、斧头、弓箭和用棍棒甩出去击打猎物，但没有见到标枪，他们经常戴有圆型的盔帽。这些岩画主要分布在阿尔及利亚的东南部，以及乍得和利比亚境内。
2。黄牛时期，大约从公元前7500年至公元前4000年左右。这一时期当地居民开始从事游牧生活，放牧牛羊，曾经发现有陶器和新石器时代经过打磨加工的石斧、石磨和箭头，也有一些打猎用的弓箭。放牧的动物是从亚洲引进的。后期也发现一些可以聚集较多的人和牲畜的村落遗迹。
3。马时期，大约为公元前3000年到公元前700年左右。这一时期已经有迹象表明当地引进了马、骆驼和奶牛，并从事大规模的农业。可能在公元前1220年前后从腓尼基人那里学会了使用和锻造铁器。当地建立了横跨整个撒哈拉直到埃及的大帝国联盟。
穿越撒哈拉沙漠
长久以来，撒哈拉沙漠犹如天险阻碍着旅行者的深入探险。时至今日，几条穿越大漠的路线相继开通，使冒险家们的梦想成真。沙漠中的旅行是对人的体力与智力的挑战，但却奇异而刺激：游走漫漫大漠，远离城市的喧嚣。是世界10大奇