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但是，战争经验表明，步兵在执行各种任务时都极需坦克的支援。即使坦克支援步兵会影响其完成主要任务，也需要这样作，尤其当步兵的反坦克兵器不足时更需要坦克的支援。要想很好地保持协同动作，指挥官之间就要互通战斗情报，互相了解属下部队和分队的战斗能力，但这在坦克师和摩托化师也不是很容易做到的。组织协同动作时，主要是如何确定发起进攻的时间、怎样掌握进攻速度和怎样选择地形不好解决。必须协调彼此间差别较大的行进速度和对地形的不同要求。坦克最喜欢开阔地，以便能迅猛前进，并充分发挥其火炮威力；步兵则需要能够隐蔽前进的地形。
下面介绍的协同方式，是古德里安将军在战前写的，战争中证实这些方式是可行的。但是，必须指出，这些协同方式要根据两个兵种的数量对比、地形条件和敌人威胁情况加以变换，更重要的是根据协同行动的部队的战斗力而加以变换。
1 ．坦克在前
这一方式更适应装甲兵的特点，因为这时步兵不会限制坦克的进攻速度。夺占制高点、追击和歼灭突然出现的敌人，都是适于坦克完成的任务。地形应当是开阔的，坦克数量要充足，并且有足够的炮兵支援。这种方式的缺点是，坦克容易脱离行动缓慢的步兵。如果敌人在前进的坦克的后面重新组织了抵抗，部分坦克应返回以援助步兵。无论在任何情况下，坦克在到达预定地区后都要等待步兵。因此，只有在个别情况下才能够进一步发展胜利。若情况允许，步兵可搭乘坦克，以便能迅速前进。把部分坦克留下来专门支援步兵，实战证明这种方法是不行的，因为这样只能削弱第一梯队，从而使突击力减弱。“一切兵力要用于达成一个目的！”——这是座右铭，无论何时也不应当有所改变。
2 ．同时冲击
步坦同时冲击在下列场合最为有效：肃清已占地域的敌人时；在大起伏地战斗时；在森林地、山地、居民地以及在夜间作战时。在这些情况下尤其需要保持密切的协同动作。步坦要保持不间断的火力联系，并互相掩护，以短促跃进的方法前进。在单车和步兵班之间时常要保持这样密切的协同动作。这时几乎不能发挥坦克的快速性。当敌人（主要是炮兵）进行猛烈的拦阻射击时，这种协同方式是不适宜的，因为坦克常会成为敌人的靶子，而失掉掩护的步兵会遭受巨大损失。
3 ．步兵在前
在强渡水障碍和通过敌人坚固的反坦克地域时，以及在坦克数量不足时，可采取步兵在前的办法。这时坦克主要起自行火炮的作用，以火力消灭妨碍步兵前进的目标。坦克的另一任务是消灭突然出现的敌军集群，更重要的是消灭突然出现的敌人坦克。
4 ．从不同方向冲击
由于地形有限，步兵和坦克难以在同一方向配合行动时，可采用此方案。当步兵和坦克都能看到目标时，即可从不同方向实施冲击。在这种条件下，炮兵支援和射界的确定是比较复杂的。尽管在不同方向冲击，也应保持不间断的通信联络。
组织协同动作的基本原则
各兵种事先详细商讨冲击计划，作好配合行动的准备，对组织协同动作具有决定性意义。此时，坦克指挥官坚持使用本兵种的建议，是十分重要的。坦克指挥官不得派出一个排，甚或是单车去召引敌人反坦克火炮的射击或用以查明情况，因为这样牺牲坦克是得不偿失。
各车乘员均应了解：
1 ）侦察情况（反坦克火炮是否已暴露）；
2 ）前面的步兵部队和己方地雷场的配置情况；
3 ）出发位置及其荫蔽接近路；
4 ）冲击目标和中间地区；
5 ）步兵前进队形和重武器支援步兵的方法；
6 ）通信联络工具和发起冲击时间。
对出发位置和坦克冲击路线进行指挥官侦察是十分重要的。尽可能使所有的指挥官都参加侦察（按级进行）。另外，与步兵的通信联络也很重要，即使在冲击中也不应中断联络。这是一件十分复杂的工作。所有的通信工具，如手旗、信号布板、步谈机、信号弹等，在战斗激烈时常常不再采用，或者是忘掉用了。最可靠的通信联络是亲自会晤，特别是步兵指挥官乘坐坦克指挥官的坦克时，更便于联系。战斗实践表明，最好给排长和连长坦克标以特殊记号。为同上级司令部保持联系，要派出一名携带电台的军官，因为指挥官在战斗中不能丢掉自己的部队不管。这个派出的军官同时负责与炮兵指挥官联系，这种联络方法既迅速又可靠。
最后必须指出，在进攻和防御中坦克支援步兵是必不可少的。但这种支援使坦克的损失很大，在紧要关头坦克常常不够用。自行反坦克火炮和强击火炮最适于与步兵协同动作。“军队指挥”条令第340 条写道：“在坦克进攻地带内行动的诸兵种的战斗行动，应服从于坦克的任务。”要想实现这一条，部队必须装备装甲输送车。
因此，只有乘坐装甲输送车的步兵才是坦克的真正伙伴。
与炮兵的协同
炮兵的主要任务是以火力掩护步兵前进和支援步兵抗击敌人的冲击。炮兵与坦克协同也有同样重要的意义，不过，这时炮兵的运用要符合坦克的战斗运用特点。第二次世界大战中，在当时战场的宽度和纵深的条件下，炮兵只有准确了解完成任务的地点、时间以及任务的轻重缓急，才能完成各项任务。
炮兵部队分为统帅部预备队和师属炮兵团两种。统帅部预备队的炮兵部队用于加强在具有决定意义方向上行动的部队。步兵师属炮兵团的火炮主要是用马匹牵引，摩托化师属炮兵团的火炮为机械牵引。只有坦克师有自行火炮，最初编一个连，后来编一个营，营编两个105 毫米榴炮连和一个150 毫米榴炮连。
野炮的炮弹初速只是坦克炮炮弹初速的一半。因此，其弹道较高。这是必要的，因为野炮连经常进行遮蔽阵地射击。野炮的主要任务，不是以单炮射击，而是以数门火炮进行集火射击，消灭大面积目标以及掩蔽配置和高地棱线之后的目标，为完成这样的任务，需要全营同时进行射击。因而弹药消耗是很可观的。坦克炮进行直接瞄准射击，野炮一般进行非直接瞄准射击。这两种武器具有不同的特点，如果协同动作组织得好，可以互补长短。
机械牵引的炮兵在公路上行驶比坦克快，但在战场上行驶却不如坦克。转移阵地需要许多时间，即使采取交替跃进的方法，也要一定的时间。另外，只有在没有敌人占领的地区，而且前面有步兵时，炮兵才能转移阵地。因此，当只有坦克实施冲击时，只是在观察条件和射击距离允许的条件下，坦克才能得到支援。为使炮兵火力能在较长的时间内支援坦克，通常派有炮兵观察员随同坦克行动。
只有当炮兵装备有自行火炮时，才能在长距离的行动中伴随坦克。履带式自行火炮可以像坦克一样迅速越野行驶。自行火炮的薄装甲可以防弹片和子弹，它有时可以在尚有敌人占领的地域内随坦克行动。自行火炮的另一优点是能迅速作好射击准备。这首先是因为，炮口是经常朝向敌方的，直接可以从车上射击，另外，炮弹就放置在车内。自行火炮的缺点，也象坦克一样，只能携带数量有限的弹药。而当发动机损坏时，火炮也丧失了机动力。这一点在组编自行火炮连时已经考虑到了，因此，每连不是像普通炮连那样编四门火炮，而是编六门火炮。
组织坦克与炮兵之间的协同动作时，一条重要原则是，炮兵火力不要影响坦克的进攻锐势，而射击方法要适应于进攻速度。由于战场上的情况变化较快，要使炮兵能随时支援坦克。为此，必须事先把一切可能出现的问题都协商好，而在战斗中要有可靠的通信联络。具体措施如下：
1 ）指挥官直接接触，互相通报情况、互相了解意图和分队的前进情况。
2 ）协调通信联络和目标指示的各种方法（方位物和目标要图、规定线、信号弹、烟幕弹、密码、无线电通信波段等）。
3 ）向坦克和摩托步兵连分配炮兵观察员。坦克展开成战斗队形时，炮兵连连长应位于坦克连内，而炮兵营、团长则跟战斗群群长在一起，前进炮兵观察员派往摩托步兵连。只有这样，炮兵才能根据情况及时支援坦克和步兵。若某观察员负伤或阵亡，则指定坦克协助�