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上校卢俾士（Giovanni Luppis）有关鱼形机动水雷设想的启发，1866年，怀特黑德在奥地利的飞雄门（今克罗地亚港口城市里耶卡）成功制造并试验了世界上第一条自航的水雷，据目击者记录，这个钢制细长的水雷两头尖锐，外形非常像海豚或鱼，当时中国因此就将这类鱼型的水雷命名为鱼雷，汉语中的鱼雷一词就这样诞生了，在后来天津北洋水师学堂鱼雷专业的教材中，对这一命名的来由有十分精彩的记述，“……其身圆长，前后体尖，头有圆嘴，后有双轮，能以行驶。似鱼有翅有尾，能自上下，驶行水中，如鱼之游泳，有鱼之形，有雷之力，行速力猛，能击沉敌船，故谓之鱼雷”。现在看来，当时怀特黑德试制的这条鱼雷已经初步具备了现代鱼雷的许多重要特征，鱼雷的头部可以使用装满炸药的战雷头，或者采用训练用填充砂石（后改进为内部采用铁饼和木框架结构）的操雷头，鱼雷中部则是压缩空气舱，中国称为天气舱，储存在内的压力为370磅/平方英寸的压缩空气通过带动尾部的双缸V形发动机，驱动仅有的一个螺旋桨叶转动（后期型号的鱼雷上开始采用共轴反转双螺旋桨，即双轮），从而达到自航的效果，尽管这种鱼雷的射程仅仅只有200米左右，定深和航向控制等设计上都存在很多不足，但毕竟这是水中兵器发展史上破天荒的第一次，圆了人类千年以来关于自航武器的梦想，这种能够自己航行、主动出击攻敌的特殊水雷让各国海军界为之震惊，怀特黑德和他的鱼雷由此名载史册。由于鱼雷能够直接威胁当时军舰防护最为薄弱的水下部分，世界海军的舰船设计、战术思想、作战样式受此影响，开始发生翻天覆地的变化。
怀特黑德的英语单词直译成中文的意思是白头，因而怀特黑德鱼雷在中国又被称为白头鱼雷。经过对最初型号的不断改进，白头鱼雷的设计渐趋成熟，1872年，怀特黑德在奥地利飞雄门开设专门的鱼雷工厂，开始批量生产鱼雷，怀特黑德的母国英国也不惜重金购得专利，在乌理治兵工厂制造白头鱼雷。其他如俄国、法国等国也看到了鱼雷武器的使用前景，纷纷解囊购入，并开始自行仿制，在各国五花八门的白头鱼雷翻版、盗版型号中，最卓有成效的是德国。设计制造的起初，白头鱼雷外壳的材料使用的是钢，钢虽然材质坚硬，但是不耐腐蚀，经常性地浸濡水中，雷壳不可避免地会被锈蚀，对于需要频繁在水中练习发射和回收的鱼雷，这个缺陷是令人头疼的。当时以冶金工业闻名于世的德国，在金属铸造加工技术方面足令各国无法望其项背，德国刷次考甫（SchwartzKopf）工厂在分析、仿造白头鱼雷的基础上，对雷壳的材料进行了更换，舍弃容易锈蚀的钢铁，尝试改为使用一种特殊的材料——磷铜，即在克虏伯公司用于生产火炮的炮铜内加入磷青，从而去除铜材内的杂质，使得铜质更为坚绵耐腐蚀，这种磷铜的制造方法在德国是不传之密，似乎是可以要对应被称为白头的英国鱼雷，中国史籍中给可靠耐用的德国刷次考甫磷铜鱼雷取了个略显古怪的名字，黑头鱼雷。白头、黑头成为了近现代世界上两种最负盛誉的鱼雷类别，二者间此后不断在鱼雷的性能方面展开竞赛，为鱼雷兵器的发展起到了极大的推动作用。
鱼雷诞生后不久，即引起各国注意，开始大量进入各国海军。鱼雷的使用方法，起初大都是在船面设置发射槽，或者直接借助原始的鱼雷发射架抛射到海中，甚至干脆由人来驱动发动机转动后扔到海里，之后才逐渐开始采用管装发射装置，即鱼雷发射管。1876年，英国建造了世界上第一艘专门以鱼雷作为主战武器的军舰——“闪电”号，这艘排水量仅有32。5吨的小艇，开创了舰船史上一类新型的舰种——鱼雷艇，“闪电”号长25。76米，宽3。28米，吃水1。57米，采用汽车式锅炉，主机功率460匹马力，拥有在当时海军中非常惊人的19节的高航速，这种高航速的设计是19世纪乃至现代鱼雷艇的共同特征，与鱼雷艇的使用战术有密切关系，攻击时高速突袭，发挥出其不意的效果，而且能逃避敌方火力的攻击，由于鱼雷艇自身武器单一，万一没有命中目标，撤退时更需要极高速度，飞奔绝尘而去，因而乘坐在鱼雷艇中颇有一点现代冲锋舟、摩托艇的感觉。从外形看起来，这艘小船的船体部分就是豪华的机动汽艇，然而艇首甲板上赫然出现一个看似比较怪异的鱼雷发射管，鱼雷艇后方还有个奇特的小型司令塔，在艇的中部两侧，露天各有一辆鱼雷运输车，装填时沿着轨道将这装载鱼雷的小车推至鱼雷管后部进行装填。显然，“闪电”的设计并不适合实战，因为在露天甲板上设置鱼雷运输车是极为危险的事情，高速航行时，在舰面工作的人员会遭受风浪和敌方炮火的双重威胁，实际上，“闪电”只是鱼雷艇这一新舰种的验证舰，属于概念性武器。在此基础上，1878年，英国第一种成熟型的鱼雷艇诞生出来，法、俄、意等传统海军强国也紧随其后，建造装备鱼雷艇。19世纪中期之后开始诞生的鱼雷艇，主要分为大艇、小艇两种，大艇吨位较大，除了鱼雷发射装置外，一般还配有数门小口径的速射炮作为自卫武器，这种艇的一支后来逐渐发展进化为近代驱逐舰，而小型鱼雷艇吨位小，载煤有限，而且不耐波涛，自航能力差，通常是附带在大型军舰或专用趸船上一起出海，到达作战海域后吊放至水中，发挥奇兵的作用。
随着鱼雷和鱼雷艇的出现，世界的海洋上开始更加热闹起来。但是需要引起今天注意的是，当时的鱼雷兵器虽然威力巨大，但可靠性并不乐观，偏离航向是司空见惯的事情，甚至1879年智利和阿根廷的海战中，还出现了发射出去的鱼雷自己掉头跑回家自摆乌龙的离奇事件。而且，早期的鱼雷射程普遍较短，高速发射时一般在2、300米左右，低速发射时可以达到500米，在枪林弹雨中，要逼近到如此近的距离上发射鱼雷，显然对发射人员的心理素质有着极高的要求，英国海军章程就明确规定，“雷艇必用敢死之士”。除了射程短、航向不准外，当时的鱼雷定深也极为繁琐复杂，必须统一在维修车间进行定深后再装上舰船，作战过程中就无法再调校定深，一定程度上也影响了鱼雷命中的精度。尽管有诸多不足，但是鱼雷作为19世纪海军中最新潮、最具威力的武器，开始得到了广泛的使用，并对火炮这一传统的海上利器提出了挑战。
鱼雷艇进入中国
两次鸦片战争之后开始洋务自强运动的中国，一朝主动打开国门，对外来新生事物的接受能力之强，可能远远超出今天人们的想像。由李鸿章等一批地方实力派官僚的发起、推动，中国从一个落后的封建古国，开始艰难地向国际政治舞台迈步，国内生活各个方面也都缓慢地开始了变化，各项近代军工业、民用工业纷纷举办，中国最早的近代工业基础由此奠定，东方巨狮缓缓醒来。但令人扼腕的是，这场自下而上的大改革，因为面对着过于强大的阻力，注定永远无法触及国家政治制度方面，最终留于表面，“自商鞅、王安石变法而诛绝，后世人臣遂以守法取容悦。今各国一变再变，而蒸蒸日上，独中土以守法为兢兢，即败亡灭绝而不悔，人耶？！天耶？！”（李鸿章语）短短30年的时间，一代人的努力随之灰飞烟灭。今天的人们反思洋务运动的功过，痛心改革失败之余，不应遗缺的是对那些先行者们艰难努力的尊敬。
在以军事自强为核心的洋务运动早期，中国对于世界军事领域的新发明、新武器保持着极高的关注度，紧追世界潮流。1874年10月，北洋大臣李鸿章受邀，在天津大沽口参观俄国军舰时，第一次见到了发射鱼雷的表演，立刻为这种新式武器所折服。中国自建设近代海防开始，在购造西式军舰的同时，就曾采购和仿造过大量的水雷用于要港防御，深知水雷的惊人爆炸威力的李鸿章，突然看到了一种能够自己航行攻敌的特殊水雷，不啻于如获至宝，这以后，李鸿章变成了中国高层官场著名的鱼雷迷，中国近代海军的鱼雷装备工作经他的一手推动，轰轰烈烈开展起来。
1879年，中国向英国定造“超勇”级撞击巡洋舰，承造军舰的阿姆斯特朗公司最初许诺，这级巡洋舰上会装备新潮的舰载小型鱼雷艇，这或许是李鸿章决策购买这些军舰的先决要素之一，但令人失望的是，后来�