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夷父颜趁机向宣王介绍了自己的两个公子。周宣王见了，很喜欢友父。周宣王有个大毛病，就是喜欢以貌取人，夏父长的略为瘦弱，而且在左边脸颊上有一大块紫红色的胎记，被邾国人称为“赮面公子”，周宣王见了很不喜欢，而友父却是高大健壮，相貌堂堂，不禁又犯了老毛病，向夷父颜提议：等夷父颜百年之后让友父来继承王位。这个提议正合夷父颜的心意，可是群公子叔朮却强烈反对，委婉地提醒周宣王废长立少不合祖制，不要再犯鲁懿公戏错误。周宣王只好作罢，可他心里更恨伯御了。到周宣王三十二年（公元前796年），周宣王终于发兵征讨鲁国，杀死了伯御，立了伯御的弟弟称为鲁君，就是鲁孝公。
十天以后，诸国的军队到齐，主帅召伯虎进行了誓师之后，就领兵出发了。
淮夷并不是一个国家，而是由一百多个方国、部族组成的方国联盟，比较强大的国家有徐、江、黄、葛、锺离、邗、宗、桐、英、六、蓼和群舒：舒蓼、舒庸、舒鸠、舒龙、舒鲍、舒龚等等，国族众多，势力强大，在夏代臣服于夏王朝，到了商就与商王朝为敌，从商王昭（武丁）开始就不停地征伐人方和淮夷，直到商王纣（帝辛）之时才被彻底征服，成了商王朝的臣属，不久商亡，淮夷就与周王室为敌，从周公开始就征伐东夷和淮夷，东夷臣服了，但淮夷一直没被征服，可见其势力之强。
周师先在汝水之南征战了一个多月，打了数仗，击退消灭了一些淮夷的小股军队，并帮助周宣王的舅舅姜申伯收复了被淮夷占领的封国谢。淮夷顿时大为惊恐，他们迅速在蓼国集结，准备和周师决战。这次他们的主帅是徐夷的大司马侁如，主要将领有江国大司马元承、黄国少司马满遂、英国王子偃萌、六国太师偃登父、桐国少师灵彭等等，共集结了一万八千人的军队，战车七百五十辆。
七月辛未，双方军队列阵于蓼国北五十里的双丘。双方军阵战车辚辚、戈戟如林、旌旗蔽日、盔甲映日，人声鼎沸，战马嘶鸣。
周师这边还是召伯虎将中军，程伯休父将左军，师寰将军；
淮夷那边是侁如、元承将中军，偃萌将左军，偃登父将右军，三个人都是淮夷的猛将。
列队完毕，双方开始击鼓进兵，双方三军保持队形，战车领先冲锋。双方短兵相接，发出了震天动地的巨响，一时间车毂交错，兵器撞击，箭矢乱飞，喊杀四起。
周军的右军对付的是淮夷的左军，主力就是齐、鲁、邾的军队。师寰亲自击鼓进兵，原来古人打仗全靠阵法队列，而士兵的进退全靠鼓声来指挥，所以一般主将都是亲自操桴击鼓。
夏父和友父兄弟同乘一辆战车，友父是长戈手，夏父是弓箭手，御手是马小臣伯罕。夏父用弓箭射杀远处的敌人，友父则用长戈击杀近处的敌兵。
双方混战到太阳偏西，鏖战之中，夏父突然大叫一声，原来他左臂中了箭，倒在车中。友父急忙叫伯罕停车，唤来身边的士兵让带夏父回去，夏父不走，咬着牙拔下箭头，割下一块战袍束住伤口，继续作战。友父杀红了眼，他的长戈砍断了三根，战车也被敌人的战车撞坏，他跳下车，丢掉了断在手里的戈柄，从地上捡起一根殳，打断了又捡起一根车辕，又打断了又捡起一个车轮，吼叫着一口气砸死砸伤了十几个敌人。四周的淮夷士兵见友父如此凶猛强悍，吓得不敢靠近。直到夏父和伯罕又换了辆战车赶来。
突然，友父看到偃萌的战车正在猛攻师寰的战车，偃萌用长戈一钩，似乎钩过来一件什么东西，师寰倒在车中。友父立刻命令冲上去，截住偃萌。看看快要靠近，夏父抓起一根鋋矛投了出去，一下子刺中了偃萌的车右，一头栽下车来，偃萌大吃一惊，还没反应过来，两辆战车一下子撞在了一起，“轰”地一声两辆车几乎同时翻倒，车上的人都掉下车来，友父和偃萌手中的长戈都掉了，偃萌从地上爬起来要去抓自己的戈，友父一个虎扑扑上去和偃萌滚在一起，两个人情急之中竟然都忘了抽腰间的佩剑，赤手空拳地撕打起来，友父力大，把偃萌狠狠地摔在地上，连头盔都掉了；偃萌也不含糊，躺在地上给了友父一脚，友父也倒了，两个人又扑在一起撕打。夏父等人想上去帮忙，可四周敌人太多，自顾不暇。就在这时，双方的军阵上都吹起了收兵的号角，双方的军队顿时分开开始后撤。友父和偃萌也都松了手，互相叫骂着往后退，友父抽空捡起了偃萌的青铜头盔作为战利品。
双方一番激战，却没分出胜负，伤亡均等，战场上已经是尸横遍地，血流成渠，到处都是丢弃的刀剑戈矛、干橹盾牌和被击毁的战车。淮夷联军在人数少的情况下作战还是如此勇猛顽强，真是大出周师将领的意外。
回营之后，师寰召集右师众将，嘉奖了邾国军队，赏给夷父颜父子羊一头，美酒四瓶，特别对二公子友父作战的勇猛顽强大加赞赏，鼓励他在来日的战斗中继续奋勇杀敌。
第二天天刚亮，双方又开始列阵，准备作战。师寰这边的右军刚列队完毕，就见从淮师左军冲出一辆轻车，车上一个士兵用长矛挑着一片股甲大叫：“师寰之股在此！”
原来，昨天师寰被偃萌一戈钩去了一片股甲。淮夷士兵一齐高喊，师寰又气又怒，不知所措。
友父立刻叫一个士兵也乘轻车，用长矛挑着偃萌的头盔冲出去大叫：“偃萌的狗头在此！”
周师这边也跟着高喊起来，师寰顿时哈哈大笑，把偃萌气得差点吐血。
双方又开始击鼓进兵，这次只撕杀了一个时辰，淮师的阵脚开始松动，似乎要顶不住了。一阵号角长鸣，淮师中军一边后撤一边向两边散开，令周师主帅召伯虎十分纳闷，也停止了击鼓，周师也止住了脚步。
突然，众人觉得地面震动起来，淮夷军阵后面不远处的地面上出现了十几个巨大的黑影，狂奔而来，看看靠近，召伯虎大惊失色：“不好，是邗国的象队！”
在夏商和西周时期，黄河和江淮流域气候温暖潮湿，生活着不少象群，故而使用大象作战自古有之。周公东征之时，商王纣的臣子飞廉、恶来父子在东夷训练的象队给周师造成了很大的麻烦，到后来周公想出办法破了东夷的象兵，飞廉、恶来父子带着残破的象队逃到了长江边上的邗国（《吕氏春秋·古乐》：“成王立，殷民反，王命周公践伐之。商人服象，为虐于东夷，周公遂以师逐之，至于江南。”《史记·秦本纪》：“飞廉生恶来，恶来有力，飞廉善走，父子具以材力事纣。”《孟子·滕文公下》：“周公驱飞廉于海隅而戮之。”实际上飞廉没被杀，后来生了季胜，成为秦人的祖先。），继续训练象队作战，所以用象作战成了邗国的传统。昨天作战的时候邗国的象队没有赶到，今天赶来了，即刻投入了战斗。
邗国象队共有十四头大象，每头大象身上穿着装甲，背上一个大背蓝，里面坐着一名象奴、一名长戈手和两名弓箭手。邗国大司马苟邪手持长矛坐在一头叫“灵豫”的大象背上，指挥着象队向周师的中军进攻。召伯虎急忙命令虎贲军的左右虎臣的战车去截住邗国的象队。可是战车根本就挡不住凶猛的象队，周军的战车被那些巨兽用巨牙长鼻一撅一掀便翻倒了，一名虎臣的战车被灵豫用巨牙掀上了半空，掉在地上摔得粉碎，那名被摔得发昏的虎臣还没站起来，就被灵豫一脚踏成了肉饼。周军士兵被大象连撞带踏，再加上象背上的弓箭手乱箭齐射，死伤惨重，阵形大乱，召伯虎见势不妙，急忙下令后撤。左右两军见中军后退，失去了照应，程伯休父和师寰也急忙下令后撤。淮师趁机掩杀过来，幸而周军平时训练有素，边打边退，一直退到离周军大营不远的地方，守营的弓箭手和砲兵用軘车作掩护，乱箭齐发、砲石飞空，射住阵脚，掩护周师退回营中。淮师也不再追，得胜回去了。
这一仗周军伤亡了两千多人，战车被毁掉了十几辆，损失惨重。主帅召伯虎急忙召集众将到中军大帐，商议如何破邗国的象队。
程伯休父说：“想当初周公东征的时候，飞廉、恶来父子就训练了象队和我周师作战，周公用诱敌之计把东夷的象队引到一条山谷里，用特制的强弓大弩加上火攻，才破了东夷的象队，一直把他们赶到了南海边上的邗国，我们是否也可